In diesem Projekt geht es um den Bau eines einfachen Roboters, der Hindernissen ausweichen kann. Dieser Eigenbau lässt sich mit kleinem Geld und einfachen Mitteln bewerkstelligen.
Die Befestigung der Räder und des Sensors gaben Anlass, das Fahrzeug zu optimieren. So sind folgende Varianten entstanden:
Motoren und Räder stammen aus professioneller Fertigung, sodass die Räder stramm auf den Motorwellen sitzen. Der Sensor findet Halt in einem Breadboard bzw. einem Teilstück davon.
Wer eines dieser Fahrzeuge nachbauen will, findet alle zur Konstruktion und Programmierung nötigen Details in einer ausführlich bebilderten Anleitung Download.
Die weiteren Ausführungen passen zu dem linken und dem Fahrzeug in der Mitte, deren Motoren keine Treiber benötigen.
Anschluss der Motoren:
Beide Motoren sind sowohl mit GND als auch mit einem digitalen Pin auf dem Arduino-Board verbunden: Motor 1 mit GND und Pin 9, Motor 2 mit GND und Pin 10.
Sollte die Laufrichtung nicht stimmen, kann dies durch Umpolung der Motoren korrigiert werden.
Anschluss des Ultraschallsensors:
Die Anschlüsse am Sensor sind gekennzeichnet: „Vcc“ ist mit Pin 5V, „Trig“ mit Pin 12, „Echo“ mit Pin 11 und „Gnd“ mit GND auf dem Arduino-Board verbunden.
Programmcode:
#define trigPin 12
#define echoPin 11
#define mot1 10
#define mot2 9
void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(mot1, OUTPUT);
pinMode(mot2, OUTPUT);
}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;
if (distance < 12) {
digitalWrite(mot2, LOW);
delay(2000);
}
else {
digitalWrite(mot1, HIGH);
digitalWrite(mot2, HIGH);
}
} Zur Übertragung des Codes zum Mikrocontroller muss das Arduino-Board über die USB-Schnittstelle mit dem Computer verbunden sein. Der obige Programmcode kann über „Copy & Paste“ auf die Arduino IDE übertragen werden.
Den Robino vor der Programmierung aufbocken, damit die Räder frei drehen können. Nach dem Übertragen des Codes setzen sich nämlich die Motoren sofort in Bewegung. Wird die Verbindung zum Computer gelöst, bleiben die Motoren stehen. Beim Anschließen des 9V-Batterieblocks laufen sie sofort wieder an.
Eine Funktionsprüfung kann so erfolgen, dass man eine Hand kurz vor den Sensor führt und darauf achtet, ob sich ein Motor abschaltet. Dann kann der erste Probelauf beginnen.
In Christians Shop gibt es Getriebemotoren, Ultraschallsensoren und Kabel. Motoren mit Rädern, die direkt am Arduino btrieben werden können gibt es bei Reichelt (Art.-Nr.: COM MOTOR03)
Holz und Kabelbinder gibt es im Baumarkt, Tischtennisbälle in deren Spielzeugabteilungen.
Als Klebeband empfiehlt sich das hochwertige Gewebeband „Tesa 4651„.